【SLAM】(一)Google Cartographer的初步尝试

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最近刚定了毕业设计的题目,大概是做SLAM方向,恰好Google不久前开源了他的室内SLAM库Cartographer,我就拿来用实验室的Robot试了一下,总体效果还是很好的。

Cartographer是Google的开源SLAM库,并且包含了ROS接口,主要依赖的传感器是激光雷达(Lidar)和惯性导航仪(IMU),用于2D和3D的室内SLAM。
它的设计目标是实现低计算资源消耗,实时优化,不追求高精度(可以达到r=5cm级别的精度)
Paper中说了,它主要的贡献并不在算法层面,而是提供了工程上高效率、Robust的代码实现(所以更要把它代码跑起来试一试~)。它的一个关键点在于将branch and bound(分支限界算法)引入到 loop closure的过程中,提高与之前submap比较的效率

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