用stm32输出pwm波使无刷电机转起来

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现阶段使用stm32,基本处于模仿阶段,用野火的教程以及程序,修改一些IO口,然后烧到自己的开发板上,实现一些功能。

第二个实验室了解pwm波这个东西,脉宽调制,调节占空比可以改变电机转速,原理可以看刘洋老师的基础视频,讲的很详细。

修改野火的pwm程序,野火用了四个通道,我只用了TIM4的第一通道,程序如下:

#include "pwm_output.h"void pwm_value(void){TIM4->CCR1=1300;}/* * 函数名:TIM3_GPIO_Config * 描述  :配置TIM3复用输出PWM时用到的I/O * 输入  :无 * 输出  :无 * 调用  :内部调用 */static void TIM4_GPIO_Config(void) {  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 	/* TIM4 clock enable */	//PCLK1经过2倍频后作为TIM3的时钟源等于72MHz  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   /*GPIOB clock enable */  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;		    // 复用推挽输出  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  // 复位定时器。  TIM_DeInit(TIM4);} /* * 函数名:TIM4_Mode_Config * 描述  :配置TIM3输出的PWM信号的模式,如周期、极性、占空比 * 输入  :无 * 输出  :无 * 调用  :内部调用 */static void TIM4_Mode_Config(void){	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; 	/* PWM信号电平跳变值 */	u16 CCR1_Val =990;        //	u16 CCR2_Val = 375;//	u16 CCR3_Val = 250;//	u16 CCR4_Val = 125;	    /* -----------------------------------------------------------------------    TIM3 Configuration: generate 4 PWM signals with 4 different duty cycles:    TIM3CLK = 72 MHz, Prescaler = 0x0, TIM3 counter clock = 72 MHz    TIM3 ARR Register = 999 => TIM3 Frequency = TIM3 counter clock/(ARR + 1)    TIM3 Frequency = 72 KHz.    TIM3 Channel1 duty cycle = (TIM3_CCR1/ TIM3_ARR)* 100 = 50%    TIM3 Channel2 duty cycle = (TIM3_CCR2/ TIM3_ARR)* 100 = 37.5%    TIM3 Channel3 duty cycle = (TIM3_CCR3/ TIM3_ARR)* 100 = 25%    TIM3 Channel4 duty cycle = (TIM3_CCR4/ TIM3_ARR)* 100 = 12.5%  ----------------------------------------------------------------------- */   /* Time base configuration */		   TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 3999;       //当定时器从0计数到999,即为1000次,为一个定时周期  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;	    //设置预分频:不预分频,即为72MHz  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0 ;	//设置时钟分频系数:不分频  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式  TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);			 // 使能TIM4重载寄存器ARR  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);   TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);  /* PWM1 Mode configuration: Channel1 */  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;	    //配置为PWM模式1  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;	  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;	   //设置跳变值,当计数器计数到这个值时,电平发生跳变  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  //当定时器计数值小于CCR1_Val时为高电平   TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);	 //使能通道1   TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);   /* TIM3 enable counter */  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);                   //使能定时器3	} /* * 函数名:TIM3_PWM_Init * 描述  :TIM3 输出PWM信号初始化,只要调用这个函数 *         TIM3的四个通道就会有PWM信号输出 * 输入  :无 * 输出  :无 * 调用  :外部调用 */void TIM4_PWM_Init(void){	TIM4_GPIO_Config();	TIM4_Mode_Config();	} /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/

当然,野火用的是TIM3,我用的是TIM4

主函数:

#include "stm32f10x.h"#include "pwm_output.h" /* * 函数名:main * 描述  :主函数 * 输入  :无 * 输出  :无 */int main(void){  	while (1)	{}}

这个程序编译的时候没出现问题,软件仿真的时候也能出现pwm波,下载到开发板上也成功了,但是电机就是不转,百思不得其解。

找学长看了一下,加了个延时函数,就成功了,说是电调初始化需要点时间,然后主函数改成了:

#include "stm32f10x.h"#include "pwm_output.h" /* * 函数名:main * 描述  :主函数 * 输入  :无 * 输出  :无 */int main(void){   int i, j;		/* TIM3 PWM波输出初始化,并使能TIM3 PWM输出 */	TIM4_PWM_Init();	for( i=0;i<20000;i++)	{	 for ( j=0;j<1000;j++)	 {	 }	}	pwm_value();	while (1)	{}}

还是挺简单的嘛。

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